L’électronique de l’AGV est basée sur des microcontrôleurs ESP32 communiquant principalement par RS485.
Armoire électrique de l’AGV
ESP 1 et 2 : la carte mère
Cette carte contient 2 ESP.
L’ESP1 est le chef de communication de l’AGV. Il communique avec l’ordinateur central appelé « PC SOL », qui orchestre les différents AGV. Il communique également avec les autres cartes de l’AGV par RS485.
L’ESP2 est la carte de commande principale. Elle gère les déplacements, les moteurs, les capteurs, le filoguidage, les trajectoires et une grande partie de la logique automatique.
ESP 3 : la carte de lecture des aimants
L’ESP3 est la carte de lecture des aimants. Des aimants implantés au sol permettent d’identifier les stations rencontrées par l’AGV.
Elle est composée de 30 capteurs magnétiques.
La carte est protégée dans un boîtier monté en liaison pivot afin d’éviter les obstacles présents sur la piste.
ESP 4, 5, 6 et 7 : les cartes filo
Les ESP4 à ESP7 sont les cartes de filoguidage qui permettent de détecter le fil enterré.
ESP4 : filo AV-AV
ESP5 : filo AV-AR
ESP6 : filo AR-AV
ESP7 : filo AR-AR
Chaque carte filo détecte la position du fil enterré et renvoie une valeur sous forme d’impulsions.
ESP 8 : écran principal
L’ESP8 correspond à l’écran principal de l’AGV.
ESP 9 : télécommande
L’ESP9 correspond à la télécommande et à la deuxième interface utilisateur.
Deux boutons sont intégrés à la boucle de sécurité liée à l’arrêt d’urgence.
