AGV Véhicule Guidé Automatique

Programme

Une IA sera tout à fait capable de vous accompagné dans la prise en main du programme.

Je vous propose un texte de présentation de ce que l’IA ne peut pas deviner avec le programme.

Copiez le texte ci-dessous puis fournissez-le à l’IA avec l’ensemble du programme AGV.

Je travaille sur le programme embarqué d’un AGV industriel composé de plusieurs ESP32 communiquant principalement en RS485.

ESP1 gère la communication avec le PC central qui orchestre les AGV ainsi que les échanges entre cartes.

ESP2 est la carte de commande principale : moteurs, déplacements, filoguidage, trajectoires, capteurs et mode automatique.

ESP3 lit les aimants placés au sol afin d’identifier les stations rencontrées.

ESP4 à ESP7 sont les cartes de filoguidage. Elles renvoient la position du fil enterré :
-2 = pas de fil
-1 = deux fils détectés
0 à 100 = position du fil, avec 50 au centre.

ESP8 et ESP9 sont les interfaces utilisateur avec écrans tactiles / télécommande.

L’AGV possède un moteur de traction, une tourelle directionnelle avant et une tourelle directionnelle arrière.

Le programme gère notamment le suivi du fil, les corrections de trajectoire, les pertes et reprises de fil, les stations, les tournants, les trajets de station à station, les communications RS485 et le mode automatique.

Le programme est ancien et a beaucoup évolué. Certaines parties peuvent contenir des cas particuliers ou des dépendances peu évidentes.

L’ordre de certaines constantes ou enums peut être important, notamment lorsque le code utilise des expressions du type :

TABLEAU[CONSTANTE+$num]

Je vais te fournir le programme complet.

Lis l’ensemble des fichiers avant de tirer des conclusions sur une fonction ou une variable, car leur rôle peut dépendre d’autres parties du code.

Quand je te poserai une question, base-toi d’abord sur le code fourni.

Si quelque chose n’est pas certain, indique-le clairement au lieu de supposer.

On pourra aussi rajouter ce schéma pour mieux comprendre le fonctionnement.